Η ιστορία της εισβολής του Ηρακλή στην Τροία ξεκινά από τον βασιλιά Λαομέδοντα, πατέρα του Πρίαμου. Ο Λαομέδοντας ήθελε να ενισχύσει τα τείχη της πόλης και ζήτησε τη βοήθεια των θεών. Ο Ποσειδώνας και ο Απόλλωνας ανταποκρίθηκαν, οικοδομώντας ισχυρά τείχη για την προστασία της πόλης. Ωστόσο, όταν οι θεοί ζήτησαν την αμοιβή τους, ο Λαομέδοντας αρνήθηκε να τους πληρώσει. Θυμωμένοι από την αχαριστία του, ο Ποσειδώνας και ο Απόλλωνας έστειλαν μια θαλάσσια τέρατα και λοιμούς για να πλήξουν την Τροία. Εκείνη την περίοδο, ο Ηρακλής βρισκόταν στην περιοχή, επιστρέφοντας από μια μάχη με τις Αμαζόνες.
Ο Ηρακλής προσφέρθηκε να απαλλάξει την Τροία από το θαλάσσιο τέρας, με την προϋπόθεση ότι ο Λαομέδοντας θα του έδινε τα ειδικά άλογά του, τα οποία είχαν μοναδική αξία. Ο Λαομέδοντας συμφώνησε, αλλά, μόλις ο Ηρακλής ολοκλήρωσε την αποστολή του, ο βασιλιάς δεν τήρησε την υπόσχεσή του. Θυμωμένος από την προδοσία, ο Ηρακλής ορκίστηκε να επιστρέψει και να πάρει εκδίκηση.
Αυτή η εκδίκηση δεν άργησε να έρθει. Ο Ηρακλής επέστρεψε στην Τροία με μόνο έξι πλοία – ή, σύμφωνα με άλλες πηγές, δεκαοχτώ. Ο Όμηρος στην Ιλιάδα κάνει αναφορά στην μικρή αυτή εκστρατεία, επισημαίνοντας ότι ο Ηρακλής δεν χρειάστηκε παρά μικρές δυνάμεις για την κατάκτηση της πόλης.
Μια ενδιαφέρουσα περιγραφή αυτού του γεγονότος προέρχεται από τον Ισοκράτη, ο οποίος σχολίασε τον 4ο αιώνα π.Χ.:
«Ενώ οι Έλληνες δυσκολεύτηκαν να κατακτήσουν την Τροία μετά από δεκαετή πολιορκία, ο Ηρακλής, σε λιγότερο από δέκα ημέρες και με λίγες δυνάμεις, κατέλαβε την πόλη με έφοδο».
Ο Ισοκράτης εντυπωσιάζεται από την ταχύτητα και τη στρατηγική του Ηρακλή, συγκρίνοντας τη με τη μακρά και επώδυνη πολιορκία που ακολούθησε γενιές αργότερα στον πόλεμο του Πρίαμου.
Μετά την κατάληψη της πόλης, σύμφωνα με τον Ισοκράτη, ο Ηρακλής εξόντωσε τους άρχοντες των φυλών στην περιοχή γύρω από τον Ελλήσποντο, κατακτώντας εδάφη και από τις δύο πλευρές του. Για να σηματοδοτήσει αυτή την νίκη του, ο Ηρακλής ανέγειρε τις «Ηράκλειες Στήλες», θέλοντας να αποδείξει τη δύναμή του και να ορίσει τα όρια του ελληνικού κόσμου.
Οι περιγραφές αναφέρουν πως ο Ηρακλής σκότωσε όλους τους γιους του Λαομέδοντα, εκτός από τον νεότερο, τον Πρίαμο, τον οποίο τοποθέτησε στον θρόνο της Τροίας. Πολλά χρόνια αργότερα, όταν ο Πρίαμος είχε γεράσει, ξέσπασε ο γνωστός Τρωικός Πόλεμος, καθιστώντας τον Πρίαμο μάρτυρα και των δύο καταστροφών της πόλης του.